Редактирование: Обратный маятник
Внимание! Вы не авторизовались на сайте. Ваш IP-адрес будет публично видимым, если вы будете вносить любые правки. Если вы войдёте или создадите учётную запись, правки вместо этого будут связаны с вашим именем пользователя, а также у вас появятся другие преимущества.
Правка может быть отменена. Пожалуйста, просмотрите сравнение версий, чтобы убедиться, что это именно те изменения, которые вас интересуют, и нажмите «Записать страницу», чтобы изменения вступили в силу.
| Текущая версия | Ваш текст | ||
| Строка 15: | Строка 15: | ||
На рисунке представлена реализация модели в программном пакете simulink. | На рисунке представлена реализация модели в программном пакете simulink. | ||
В схему добавлено запаздывающее звено, которое эмитирует задержку в управлении, вызванной скоростью работы контроллера. | В схему добавлено запаздывающее звено, которое эмитирует задержку в управлении, вызванной скоростью работы контроллера. | ||
| − | [[File:TSxame.png|600px|none | + | [[File:TSxame.png|600px|none]] |
| − | |||
| − | ===Нахождение коэффициентов регулятора методом подбора | + | |
| + | ===Нахождение коэффициентов регулятора методом подбора== | ||
Сначала подбирается коэффициент Kp с тем, чтобы системы выходила на предел устойчивости, | Сначала подбирается коэффициент Kp с тем, чтобы системы выходила на предел устойчивости, | ||
как только значение получено, от него берётся 0,6 и вычисляются остальные значения коэффициентов регулятора. | как только значение получено, от него берётся 0,6 и вычисляются остальные значения коэффициентов регулятора. | ||
| − | ===Нахождение коэффициентов регулятора по методу Зиглера и Никольса | + | ===Нахождение коэффициентов регулятора по методу Зиглера и Никольса== |
подробно метод изложен на странице 88 документа http://www.cta.ru/cms/f/374303.pdf | подробно метод изложен на странице 88 документа http://www.cta.ru/cms/f/374303.pdf | ||
система должна быть устойчивой, поэтому сначала коэффициенты подбираются для маятника в нижнем положении | система должна быть устойчивой, поэтому сначала коэффициенты подбираются для маятника в нижнем положении | ||
находим коэффициенты a=11.5 L=0.13 T = 0.5c | находим коэффициенты a=11.5 L=0.13 T = 0.5c | ||
пользуемся формулой [[File:Image266.gif|none]] находим K_p = 26 отклик на воздействие | пользуемся формулой [[File:Image266.gif|none]] находим K_p = 26 отклик на воздействие | ||
| − | [[File:Founda pend.png|400px|none]] | + | [[File:Founda pend.png|400px|none]] [[File:Founda pend.png|400px|none]] |
| − | + | ==Пример сохранения устойчивости== | |
Пример сохранения устойчивости, при отклонении маятника на 10 градусов от вертикали. | Пример сохранения устойчивости, при отклонении маятника на 10 градусов от вертикали. | ||
| − | [[ | + | [[Файл:PictOfbalance.png|thumb|400px|left|верхний график--угол отклонения от вертикали. средний положение каретки, нижний-- приложенная сила, Н]] |
| + | |||
| + | |||
===Нахождение коэффициентов регулятора с помощью генетического ралгоритма=== | ===Нахождение коэффициентов регулятора с помощью генетического ралгоритма=== | ||
| Строка 51: | Строка 53: | ||
== Ссылки == | == Ссылки == | ||
* [https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9E%D0%B1%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%BC%D0%B0%D1%8F%D1%82%D0%BD%D0%B8%D0%BA Обратный маятник]+ | * [https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9E%D0%B1%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%BC%D0%B0%D1%8F%D1%82%D0%BD%D0%B8%D0%BA Обратный маятник]+ | ||
| − | * [http://www.cta.ru/cms/f/374303.pdf | + | * [http://www.cta.ru/cms/f/374303.pdf ПИД�регуляторы: |
| − | * [http://www.bookasutp.ru/Chapter5_1_4.aspx Идентификация в замкнутом и разомкнутом контуре] | + | вопросы реализации] |
| + | * [http://www.bookasutp.ru/Chapter5_1_4.aspx#рис. 5.29 Идентификация в замкнутом и разомкнутом контуре] | ||
