Редактирование: Обратный маятник
Внимание! Вы не авторизовались на сайте. Ваш IP-адрес будет публично видимым, если вы будете вносить любые правки. Если вы войдёте или создадите учётную запись, правки вместо этого будут связаны с вашим именем пользователя, а также у вас появятся другие преимущества.
Правка может быть отменена. Пожалуйста, просмотрите сравнение версий, чтобы убедиться, что это именно те изменения, которые вас интересуют, и нажмите «Записать страницу», чтобы изменения вступили в силу.
Текущая версия | Ваш текст | ||
Строка 1: | Строка 1: | ||
− | [[Файл: | + | [[Файл:Inverted pendulum.png |thumb|250px|right|Обратный маятник на подвижной платформе]] |
===Цель проекта=== | ===Цель проекта=== | ||
Строка 9: | Строка 9: | ||
* [[Поцелуев Павел|Поцелуев Павел]] (разработка алгоритмов балансировки) | * [[Поцелуев Павел|Поцелуев Павел]] (разработка алгоритмов балансировки) | ||
− | === | + | ===Решение и результаты=== |
Аналитически обратный маятник описывается следующей системой дифференциальных уравнений | Аналитически обратный маятник описывается следующей системой дифференциальных уравнений | ||
[[Файл:Inverted_pendulum_2.jpg|300px|none]] | [[Файл:Inverted_pendulum_2.jpg|300px|none]] | ||
− | Для изучения обратного маятника была разработана модель в системе Matlab Simulink. На данный момент в модели реализован алгоритм балансировки с помощью | + | Для изучения обратного маятника была разработана модель в системе Matlab Simulink. На данный момент в модели реализован алгоритм балансировки с помощью ПИД-регуляторов. Также был реализован алгоритм автоматической настройки ПИД-регулятора с помощью генетических алгоритмов (использовался toolbox gatool в системе Matlab). |
− | + | Ниже на видео показана реакция системы (с настроенными ПИД-регуляторами) на приложенный импульс | |
− | |||
− | |||
− | |||
− | + | {{#widget:YouTube|id=7XpFwX1iFn4}} | |
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | {{#widget: | ||
− | | | ||
− | |||
− | |||
− | |||
− | }} | ||
===Планы развития проекта=== | ===Планы развития проекта=== | ||
Строка 50: | Строка 22: | ||
== Ссылки == | == Ссылки == | ||
− | * [https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9E%D0%B1%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%BC%D0%B0%D1%8F%D1%82%D0%BD%D0%B8%D0%BA Обратный маятник | + | * [https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9E%D0%B1%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%BC%D0%B0%D1%8F%D1%82%D0%BD%D0%B8%D0%BA Обратный маятник] |
− | |||
− |