Соколов Алексей. "Динамика несферических частиц"

Модель взаимодействия квадратных частиц в 2D

Вектора и углы

Задание характеристик частиц

Каждая частица имеет радиус вектор и пару ортогональных векторов. Таким образом, довольно легко определить положение углов.

Детектирование столкновений

Идея метода состоит в том, чтобы переходить в систему отсчета одной из частиц, и проверять, находятся ли углы внутри частицы

Т.о. если выполняется условие

то частицы находятся в контакте.

Упругие силы и моменты

[math]\vec{F} = kl\vec{n}[/math], где [math]\vec{n}[/math] - нормаль к поверхности

Динамические уравнения :