Роботизированная рука
Содержание
Введение
Цели и задачи
- Сборка макета руки
- Организация системы управления
- Создание обратной связи
Результаты
За время зимней школы ФабЛаб был собран макет руки. Он состоит из кисти с пятью пальцами, локтя и плеча. Пальцы могут двигаться в двух направления, локоть и плечо в четырех. При помощи руки можно перемещать предметы.
Для управления рукой создана перчатка. В перчатку вшиты 4ре тензодатчика (flex sensor), микроплата с акселерометром, магнитометром и гироскопом. Перчатка позволяет отслеживать движения пальцев и положение руки. В результате роборука с большой точностью копирует движения оператора, что очень удобно при управлении рукой.
Необходимые комплектующие
- 6 flex sensors (датчики изгиба, тензодатчики)
- 5 датчиков давления, для размещения на кончиках пальцев (желательно небольшого размера и плоской формы)
- 5 виброматор, для размещения на кончиках перчатки (желательно маленького размера, чтобы могли поместиться в перчатке и не доставляли дискомфорта)
Команда
Участники: Автор проекта — Олег Ковалев — http://vk.com/id23902733
Александр Дедюкин — http://vk.com/dedyukin
Иван Феофанов — http://vk.com/minibrain
Андрей Черненький — http://vk.com/id3357935
и ваш непокорный слуга — Станислав Самоделкин — http://vk.com/sts_1 (на фото просто самый убитейший мой вид… но я принимаю это)
