Обратный маятник — различия между версиями
Материал из Department of Theoretical and Applied Mechanics
Test (обсуждение | вклад) (Новая страница: «{{#widget:YouTube|id=7XpFwX1iFn4}}») |
Test (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
| + | [[Файл:Inverted pendulum.png |thumb|250px|right|Обратный маятник на подвижной платформе]] | ||
| + | |||
| + | ===Цель проекта=== | ||
| + | Написание ряда алгоритмов для балансировки обратного маятника | ||
| + | |||
| + | ===Проектная команда=== | ||
| + | * Руководитель проекта - [[Лобода Ольга Сергеевна|Лобода Ольга Сергеевна]] | ||
| + | * [[Опочанский Александр|Опочанский Александр]] (разработка модели обратного маятника) | ||
| + | * [[Поцелуев Павел|Поцелуев Павел]] (разработка алгоритмов балансировки) | ||
| + | |||
| + | ===Решение и результаты=== | ||
| + | Аналитически обратный маятник описывается следующей системой дифференциальных уравнений | ||
| + | [[Файл:Inverted_pendulum_2.jpg|300px|none]] | ||
| + | Для изучения обратного маятника была разработана модель в системе Matlab Simulink. На данный момент в модели реализован алгоритм балансировки с помощью ПИД-регуляторов. Также был реализован алгоритм автоматической настройки ПИД-регулятора с помощью генетических алгоритмов (использовался toolbox gatool в системе Matlab). | ||
| + | Ниже на видео показана реакция системы (с настроенными ПИД-регуляторами) на приложенный импульс | ||
| + | |||
{{#widget:YouTube|id=7XpFwX1iFn4}} | {{#widget:YouTube|id=7XpFwX1iFn4}} | ||
| + | |||
| + | ===Планы развития проекта=== | ||
| + | * Нами также был реализован нейроэволюционный алгоритм на языке Java. В будущем планируется применить его для балансировки обратного маятника (возможно, для этого понадобится реализовать модель маятника на Java) и провести сравнительный анализ различных алгоритмов балансировки | ||
| + | * Реализовать модель обратного маятника в Fablab Политех, проверить работу различных алгоритмов на практике | ||
| + | |||
| + | == Ссылки == | ||
| + | * [https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9E%D0%B1%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%BC%D0%B0%D1%8F%D1%82%D0%BD%D0%B8%D0%BA Обратный маятник] | ||
Версия 14:31, 10 июня 2015
Содержание
Цель проекта
Написание ряда алгоритмов для балансировки обратного маятника
Проектная команда
- Руководитель проекта - Лобода Ольга Сергеевна
- Опочанский Александр (разработка модели обратного маятника)
- Поцелуев Павел (разработка алгоритмов балансировки)
Решение и результаты
Аналитически обратный маятник описывается следующей системой дифференциальных уравнений
Для изучения обратного маятника была разработана модель в системе Matlab Simulink. На данный момент в модели реализован алгоритм балансировки с помощью ПИД-регуляторов. Также был реализован алгоритм автоматической настройки ПИД-регулятора с помощью генетических алгоритмов (использовался toolbox gatool в системе Matlab). Ниже на видео показана реакция системы (с настроенными ПИД-регуляторами) на приложенный импульс
Планы развития проекта
- Нами также был реализован нейроэволюционный алгоритм на языке Java. В будущем планируется применить его для балансировки обратного маятника (возможно, для этого понадобится реализовать модель маятника на Java) и провести сравнительный анализ различных алгоритмов балансировки
- Реализовать модель обратного маятника в Fablab Политех, проверить работу различных алгоритмов на практике
