| Текущая версия |
Ваш текст |
| Строка 1: |
Строка 1: |
| | [[Файл:Fehtovanie.jpg|400px|right]] | | [[Файл:Fehtovanie.jpg|400px|right]] |
| − |
| |
| − | ==Работы в рамках данного проекта==
| |
| − | *[[Manipulator model]]
| |
| − | *Обработка видео ([[Проект "Фехтование" Видео]])
| |
| − |
| |
| | ==Описание== | | ==Описание== |
| − |
| |
| | ===Актуальность=== | | ===Актуальность=== |
| | Фехтование в наши дни пользуется растущей популярностью.В современном мире все большее количество людей заинтересовано спортивным фехтованием.Также на многих сценах и экранах мира можно наблюдать эпизоды, проникнутые именно этим видом искусства.Стоит упомянуть и непосредственно реконструкцию, или, историческое фехтование, которое весьма популярно среди жаждущих воспроизведения страниц истории, связанных с холодным боевым оружием. | | Фехтование в наши дни пользуется растущей популярностью.В современном мире все большее количество людей заинтересовано спортивным фехтованием.Также на многих сценах и экранах мира можно наблюдать эпизоды, проникнутые именно этим видом искусства.Стоит упомянуть и непосредственно реконструкцию, или, историческое фехтование, которое весьма популярно среди жаждущих воспроизведения страниц истории, связанных с холодным боевым оружием. |
| Строка 18: |
Строка 12: |
| | | | |
| | === Цели проекта === | | === Цели проекта === |
| − | * Создание модели руки фехтовальщика, т.е. модели руки, которая по заданным конечным параметрам руки и виду удара воспроизводит этот удар | + | * Создание модели руки фехтовальщика т.е. модели руки которая по заданным конечным параметрам руки и виду удара воспроизводит этот удар |
| − | * Высокоскоростная съемка и анализ фехтовальных движений с целью создания видеоучебника | + | * Высокоскоростная съемка и анализ фехтовальных движений |
| | | | |
| | === План === | | === План === |
| Строка 31: |
Строка 25: |
| | #Используя параметры выявленные в пункте 4 обучить модель по заданному конечному положению руки и виду удара проводить этот удар | | #Используя параметры выявленные в пункте 4 обучить модель по заданному конечному положению руки и виду удара проводить этот удар |
| | | | |
| − | == Поэтапное решение задач == | + | == Поэтапное решение задачи == |
| | Постановка задач, решаемых в реальном времени: | | Постановка задач, решаемых в реальном времени: |
| | {| class="wikitable" | | {| class="wikitable" |
| Строка 37: |
Строка 31: |
| | ! Срок | | ! Срок |
| | ! Задача | | ! Задача |
| − | ! Ответственные | + | ! Ответственные |
| | + | ! Возникшие сложности |
| | ! Статус | | ! Статус |
| | |- | | |- |
| Строка 43: |
Строка 38: |
| | |Решение проблемы визуализации траектории движения руки (проблема вращения) | | |Решение проблемы визуализации траектории движения руки (проблема вращения) |
| | |[[Дзенушко Дайнис]] | | |[[Дзенушко Дайнис]] |
| − | |[[#Вращение|DONE]] | + | |[http://tm.spbstu.ru/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B5%D0%BA%D1%82_%22%D0%A4%D0%B5%D1%85%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5%22#.D0.92.D1.80.D0.B0.D1.89.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D0.B5 Вращение] |
| | + | |DONE |
| | |- | | |- |
| | |11.03.12 | | |11.03.12 |
| | |Оптимизация поворота руки по изменению угла | | |Оптимизация поворота руки по изменению угла |
| | | [[Дзенушко Дайнис]] | | | [[Дзенушко Дайнис]] |
| − | |[[#Вращение|DONE]] | + | |Сложностей не возникло |
| | + | |DONE |
| | |- | | |- |
| | |13.03.2012 | | |13.03.2012 |
| | |Аналитическое описание простейшего действия - движения руки вперед из положения "согнута в локте" в положение "выпрямлена".Нахождение отношений угловых скоростей в суставах | | |Аналитическое описание простейшего действия - движения руки вперед из положения "согнута в локте" в положение "выпрямлена".Нахождение отношений угловых скоростей в суставах |
| | |[[Фролова Ксения]] | | |[[Фролова Ксения]] |
| − | |[[#Описание движения руки вперед из положения "согнута в локте" в положение "выпрямлена". Нахождение отношений угловых скоростей в суставах|решение найдено]] | + | |Минимизация зависимостей углов друг от друга |
| | + | |[http://tm.spbstu.ru/Проект_%22Фехтование%22#.D0.9E.D0.BF.D0.B8.D1.81.D0.B0.D0.BD.D0.B8.D0.B5_.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.B6.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F_.D1.80.D1.83.D0.BA.D0.B8_.D0.B2.D0.BF.D0.B5.D1.80.D0.B5.D0.B4_.D0.B8.D0.B7_.D0.BF.D0.BE.D0.BB.D0.BE.D0.B6.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D1.8F_.22.D1.81.D0.BE.D0.B3.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0_.D0.B2_.D0.BB.D0.BE.D0.BA.D1.82.D0.B5.22_.D0.B2_.D0.BF.D0.BE.D0.BB.D0.BE.D0.B6.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D0.B5_.22.D0.B2.D1.8B.D0.BF.D1.80.D1.8F.D0.BC.D0.BB.D0.B5.D0.BD.D0.B0.22..D0.9D.D0.B0.D1.85.D0.BE.D0.B6.D0.B4.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D0.B5_.D0.BE.D1.82.D0.BD.D0.BE.D1.88.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D0.B9_.D1.83.D0.B3.D0.BB.D0.BE.D0.B2.D1.8B.D1.85_.D1.81.D0.BA.D0.BE.D1.80.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B5.D0.B9_.D0.B2_.D1.81.D1.83.D1.81.D1.82.D0.B0.D0.B2.D0.B0.D1.85. решение найдено] |
| | |- | | |- |
| | |16.03.12 | | |16.03.12 |
| Строка 60: |
Строка 58: |
| | [[Фролова Ксения]] | | [[Фролова Ксения]] |
| | [[Александров Сергей]] | | [[Александров Сергей]] |
| − | |[[#Краткий отчет по поводу первой встречи с фехтовальщиками|Well Done]]
| |
| − | |-
| |
| − | |20.03.12
| |
| − | |Восстановление углов по заданным конечным координатам положения запястья
| |
| − | |[[Фролова Ксения]]
| |
| − | |[[#Восстановление углов по заданным конечным координатам положения запястья|решение частично найдено]]
| |
| − | |-
| |
| − | |6.04.12
| |
| − | |Первая съёмка фехтования
| |
| − | |[[Дзенушко Дайнис]]
| |
| − | [[Фролова Ксения]]
| |
| − | [[Александров Сергей]]
| |
| − | |[[#Видео с первых съемок| Done]]
| |
| − | |-
| |
| − | |20.03-...
| |
| − | |Написание интерфейса для модели (C# WPF) + триангуляция руки
| |
| − | |[[Дзенушко Дайнис]]
| |
| − | |DONE
| |
| − | |-
| |
| − | |3.04.12
| |
| − | |Написание класса тензоров.Реализация представления тензора поворота, скалярного умножения тензоров и скалярного умножения тензора на вектор.
| |
| − | |[[Фролова Ксения]]
| |
| − | |[[#Класс тензоров|реализовано]]
| |
| − | |-
| |
| − | |10.04.12
| |
| − | |Обработка видео материала для видеоучебника.
| |
| − | |[[Александров Сергей]]
| |
| − | |В процессе
| |
| − | |-
| |
| − | |
| |
| − | |
| |
| − | |
| |
| | | | | | |
| | + | |предстоит |
| | |} | | |} |
| | | | |
| | ==Результаты проекта== | | ==Результаты проекта== |
| − | ''Поэтапная отчетность по проделанной работе.Демонстрация полученных результатов / содержательное описание возникших в ходе работы сложностей и проблем.'' | + | ''Поэтапная отчетность по проделанной работе.Демонстрация полученных результатов/содержательное описание возникших в ходе работы сложностей и проблем.'' |
| − | *[[#Восстановление положения руки по заданным параметрам|Восстановление положения руки по заданным параметрам]]
| |
| − | *[[#Аналитическое описание движений руки|Аналитическое описание движений руки]]
| |
| − | *[[#Восстановление углов по заданным конечным координатам положения запястья|Восстановление углов по заданным конечным координатам положения запястья]]
| |
| − | *[[#Реализация модели на C#|Реализация модели на C#]]
| |
| − | *[[#Пробы съемки на высокоскоростную камеру|Пробы съемки на высокоскоростную камеру]]
| |
| − | *[[#Краткий отчет по поводу первой встречи с фехтовальщиками|Краткий отчет по поводу первой встречи с фехтовальщиками]]
| |
| − | *[[#Видео с первых съемок|Видео с первых съемок]]
| |
| | | | |
| | ==Восстановление положения руки по заданным параметрам== | | ==Восстановление положения руки по заданным параметрам== |
| | ===Степени свободы=== | | ===Степени свободы=== |
| | Наша модель руки имеет 9 степеней свободы:<br> | | Наша модель руки имеет 9 степеней свободы:<br> |
| − | 2 — поступательное движение плеча (вперед/назад;вверх/вниз)<br> | + | 2 - поступательное движение плеча (вперед/назад;вверх/вниз)<br> |
| − | 3 — плечевой сустав (сферический шарнир)<br> | + | 3 - плечевой сустав (сферический шарнир)<br> |
| − | 1 — локтевой сустав <br> | + | 1 - локтевой сустав <br> |
| − | 1 — вращение кистью вокруг своей оси<br> | + | 1 - вращение кистью вокруг своей оси<br> |
| − | 2 — запястье (2 перпендикулярных цилиндрических шарнира)<br> | + | 2 - запястье (2 перпендикулярных цилиндрических шарнира)<br> |
| | | | |
| | ===Поворот руки=== | | ===Поворот руки=== |
| Строка 126: |
Строка 86: |
| | После этого необходимо также повернуть остальные (отстоящие еще дальше от плеча чем рассматриваемый) векторы и соответствующие им базисы также умножив их слева на тот же тензор поворота <math>\b{\b{P}}(\phi,e)</math><br> | | После этого необходимо также повернуть остальные (отстоящие еще дальше от плеча чем рассматриваемый) векторы и соответствующие им базисы также умножив их слева на тот же тензор поворота <math>\b{\b{P}}(\phi,e)</math><br> |
| | Таким образом осуществляется поворот всех 3х векторов на необходимые углы. Затем вычисляем координаты суставов:<br> | | Таким образом осуществляется поворот всех 3х векторов на необходимые углы. Затем вычисляем координаты суставов:<br> |
| − | <math>\b{o}</math> — радиус-вектор плеча;<br> | + | <math>\b{o}</math> - радиус-вектор плеча<br> |
| − | локоть: <math>\b{r} = \b{o}+\b{a}</math><br> | + | локоть - <math>\b{r} = \b{o}+\b{a}</math><br> |
| − | запястье: <math>\b{r} = \b{o}+\b{a}+\b{b}</math><br> | + | запястье - <math>\b{r} = \b{o}+\b{a}+\b{b}</math><br> |
| − | кончик кисти: <math>\b{r} = \b{o}+\b{a}+\b{b}+\b{c}</math><br> | + | кончик кисти - <math>\b{r} = \b{o}+\b{a}+\b{b}+\b{c}</math><br> |
| | | | |
| | ===Вращение=== | | ===Вращение=== |
| Строка 143: |
Строка 103: |
| | Все вполне правдоподобно выглядит.<br> | | Все вполне правдоподобно выглядит.<br> |
| | '''Пример движения руки:'''<br> | | '''Пример движения руки:'''<br> |
| − | <gallery widths=500px heights=200px perrow = 1> | + | <gallery widths=600px heights=292px perrow = 1> |
| | Файл:matlab_hand_model_1.jpg | | Файл:matlab_hand_model_1.jpg |
| | </gallery> | | </gallery> |
| | {{#widget:YouTube|id=mlqdv9nDvC8}} | | {{#widget:YouTube|id=mlqdv9nDvC8}} |
| | | | |
| − | ==Аналитическое описание движений руки== | + | ==Пробы съемки на высокоскоростную камеру== |
| − | ===Описание движения руки вперед из положения "согнута в локте" в положение "выпрямлена". Нахождение отношений угловых скоростей в суставах===
| + | {{#widget:YouTube|id=VW_9f9JbLS8}}{{#widget:YouTube|id=5vrOvm9gdfc}} |
| − | '''Формулировка задачи и ее формализация'''<br>
| |
| − | Исходя из заданного начального положения руки, определить, каковыми должны быть отношения угловых скоростей в суставах, чтобы удар был прямым.Таким образом, имеются начальные углы, под которыми согнута рука в трех суставах. Необходимо также найти возможную зависимость начальных углов друг от друга и определить, от каких начальных углов зависят конечные, соответствующие выпрямленному положению руки. Расчеты проводятся для 2D - случая.<br>
| |
| − | '''Схематичная демонстрация положения руки в начальном положении и в конечном (до проведения удара и после проведения прямого удара):'''
| |
| − | <gallery widths=400px heights=160px perrow = 2>
| |
| − | Файл:Location_by_hand_number_1.jpg
| |
| − | Файл:Location_by_hand_number_2.JPG
| |
| − | </gallery>
| |
| − | '''Нахождение отношений угловых частот "в лоб"'''<br>
| |
| − | В конечном положении рука выпрямлена, то есть угол в локте, соответствующий <math>\beta2</math>, составляет <math>\pi</math> радиан;<br>
| |
| − | Рассмотрим угол <math>\gamma2</math>. Из геометрических соображений он будет равен <math>\pi/2 - \alpha2 + \pi = 3*\pi/2 - \alpha2</math><br>
| |
| − | Таким образом, мы получаем выражения для угловых частот в суставах:<br>
| |
| − | <math>\omega_1 = (\alpha_{2} - \alpha_{1})/t</math> (рад/с)<br>
| |
| − | <math>\omega2 = (\beta2 - \beta1)/t = (\pi - \beta1)/t</math> (рад/с)<br>
| |
| − | <math>\omega3 = (\gamma2 - \gamma1)/t = (3*\pi/2 - \alpha2 - \gamma1)/t</math> (рад/с)<br>
| |
| − | Далее нахождение непосредственно интересующих нас отношений выраженных угловых частот <math>\omega1, \omega2, \omega3</math>:
| |
| − | '''<math>\omega1/\omega2 = (\alpha2 - \alpha1)/(\pi - \beta1)</math>'''<br>
| |
| − | '''<math>\omega2/\omega3 = (\pi - \beta1)/(3*\pi/2 - \alpha2 - \gamma1)</math>'''<br>
| |
| − | '''<math>\omega3/\omega1 = (3*\pi/2 - \alpha2 - \gamma1)/(\alpha2 - \alpha1)</math>'''<br>
| |
| − | '''Выявление зависимостей углов друг от друга'''<br>
| |
| − | Из выше представленных формул видно, что <br>
| |
| − | отношение <math>\omega1/\omega2</math> зависит от углов <math>\alpha1,\alpha2,\beta1</math>;<br>
| |
| − | отношение <math>\omega2/\omega3</math> зависит от углов <math>\beta1,\alpha2,\gamma1</math>;<br>
| |
| − | отношение <math>\omega3/\omega1</math> зависит от углов <math>\alpha1,\alpha2,\gamma1</math>;<br>
| |
| − | Рассмотрим угол <math>\beta1</math>:<br>
| |
| − | Из рисунка, демонстрирующего начальное схематичное положение руки, видно, что <math>\beta1 = \alpha1 + (\gamma1 - \pi/2)</math>. Таким образом, угол <math>\beta1</math> зависит от углов <math>\alpha1 и \gamma1</math>.<br>
| |
| − | Из логических соображений нетрудно понять, что в свою очередь углы <math>\alpha1, \gamma1</math> не зависят друг от друга. То есть начальное положение руки определяется двумя углами.<br>
| |
| − | Рассмотрим зависимость конечного угла <math>\alpha2</math> от начального положения руки (зависимость от углов <math>\alpha1,\gamma1</math>):<br>
| |
| − | <gallery widths=400px heights=160px perrow = 1>
| |
| − | Файл:Location_by_hand_number_3.JPG
| |
| − | </gallery>
| |
| − | Из рисунка видно, что <math>\alpha2 = \pi/2 - \alpha1 - (\pi/2 - (\pi/2 - (\gamma1 - \pi))) = \pi/2 - \alpha1 - (\pi/2 - (3*\pi/2 - \gamma1))= \pi/2 - \alpha1 - (\gamma1 - \pi) = 3*\pi/2 - \alpha1 - \gamma1</math> <br>
| |
| − | Таким образом, угол <math>\alpha2</math> зависит от углов <math>\alpha1,\gamma1</math> <br>
| |
| − | '''Окончательные результаты'''<br>
| |
| − | <math>\omega1/\omega2 = (3*\pi/2 - \alpha1 - \gamma1 - \alpha1)/(3*\pi/2 - \alpha1 - \gamma1) = (3*\pi/2 - 2*\alpha1 - \gamma1)/(3*\pi/2 - \alpha1 - \gamma1) = 1 - \alpha1/(3*\pi/2 - \alpha1 - \gamma1)</math>;<br>
| |
| − | <br>
| |
| − | <math>\omega2/\omega3 = (3*\pi/2 - \alpha1 - \gamma1)/(3*\pi/2 - 3*\pi/2 + \alpha1 + \gamma1 - \gamma1) = (3*\pi/2 - \alpha1 - \gamma1)/\alpha1 = 3*\pi/(2* \alpha1) - \gamma1/\alpha1 - 1</math>;<br>
| |
| − | <br>
| |
| − | <math>\omega3/\omega1 = (3*\pi/2 - 3*\pi/2 + \alpha1 + \gamma1 - \gamma1)/(3*\pi/2 - 2*\alpha1 - \gamma1) = \alpha1/(3*\pi/2 - 2*\alpha1 - \gamma1) </math>;<br>
| |
| − | <br>
| |
| − | Из чего следует, что <math>\omega1/\omega3 = 3*\pi/(2*\alpha1) - \gamma1/\alpha1 - 2</math> <br>
| |
| − | '''Возникшие затруднения:'''<br>
| |
| − | ''Найденное выше решение соответствует конечному положению руки фехтовальщика. Найденное соотношение угловых скоростей действительно характеризует соотношение угловых скоростей в конце движения, а также конечные углы найдены в правильной зависимости от начальных заданных. Но нам неизвестна тракектория движения в процессе перехода от начального положения руки фехтовальщика к конечному. В следствие этого возникает необходимость подсчета поэтапных изменений угловых скоростей, иными словами - зависимостей изменений углов в суставах от времени в любой его момент с целью воссоздания не просто нужного конечного положения руки, но также необходимого движеня как такового.''<br>
| |
| − | Для нахождения непрерывных зависимостей необходимо рассматривать начальное положение, положение, в которое рука должна прийти (то есть нужно использовать уже найденное решение), а также необходимо учитывать, что в любой момент времени и производимых рассчетов, скорость сустава, соответствующего "запястью", должна быть равной значению "0" по оси y.
| |
| − | | |
| − | ==Восстановление углов по заданным конечным координатам положения запястья==
| |
| − | | |
| − | ===2D - задача===
| |
| − | ''Необходимо решить обратную задачу. То есть восстановить углы,которые необходимо задать для последующего перемещения запястья в точку с указанными координатами.По конечному положению определить, каковыми должны быть начальные заданные условия для осуществления движения руки.''<br>
| |
| − | '''Дано:'''<br>
| |
| − | <math>\b{a} = a*cos\phi*\b{i}+a*sin\phi*\b{j}</math><br>
| |
| − | <math>\b{b} = b*cos(\phi+\psi)*\b{i}+b*sin(\phi+\psi)*\b{j}</math><br>
| |
| − | <math>\b{a}+\b{b}=\b{r}</math><br>
| |
| − | Таким образом, получаем, что:<br>
| |
| − | <math>x = a_i+b_i</math><br>
| |
| − | <math>y = a_j+b_j</math><br>
| |
| − | То есть:<br>
| |
| − | <math>x = a*cos\phi + b*cos(\phi+\psi)</math><br>
| |
| − | <math>y = a*sin\phi + b*sin(\phi+\psi)</math><br>
| |
| − | Решим систему относительно угла <math>\psi</math> посредством возведения в квадрат уравнений относительно x и относительно y, а затем сложения их.<br>
| |
| − | <math>x^{2} = a^{2}*cos^{2}\phi + 2*a*cos\phi*b*cos(\phi+\psi) + b^{2}*cos^{2}(\phi+\psi)</math><br>
| |
| − | <math>y^{2} = a^{2}*sin^{2}\phi + 2*a*sin\phi*b*sin(\phi+\psi) + b^{2}*sin^{2}(\phi+\psi)</math><br>
| |
| − | <math>x^{2}+y^{2} = a^{2} + 2*a*b*cos\phi*cos(\phi+\psi) + 2*a*b*sin\phi*sin(\phi+\psi) + b^{2}</math><br>
| |
| − | <math>\frac{x^{2}+y^{2}-a^{2}-b^{2}}{2*a*b} = cos\phi*cos(\phi+\psi) + sin\phi*sin(\phi+\psi)</math><br>
| |
| − | <math>\frac{x^{2}+y^{2}-a^{2}-b^{2}}{2*a*b} = cos\phi*(cos\psi*cos\phi - sin\psi*sin\phi) + sin\phi*(cos\phi*sin\psi + sin\phi*cos\psi)</math><br>
| |
| − | <math>\frac{x^{2}+y^{2}-a^{2}-b^{2}}{2*a*b} = cos^{2}\phi*cos\psi - sin\psi*sin\phi*cos\phi + sin\psi*sin\phi*cos\phi + sin^{2}\phi*cos\psi</math><br>
| |
| − | <math>cos\psi = \frac{x^{2}+y^{2}-a^{2}-b^{2}}{2*a*b}</math><br>
| |
| − | Следовательно, <br>
| |
| − | <math>\psi = arccos(\frac{x^{2}+y^{2}-a^{2}-b^{2}}{2*a*b})</math><br>
| |
| − | ==Реализация модели на C#==
| |
| − | В данный момент ведется работа по написанию модели на C#(WPF). Подразумевается создание интерфейса и хорошей визуализации. Для визуализации требуется 3D модель руки которая получается путем триангуляции (составлением из треугольников).
| |
| − | | |
| − | ===Класс тензоров===
| |
| − | Возникла необходимость написания класса тензоров для последующего использования его при реализации графической визуализации движения руки.<br>
| |
| − | При реализации этого движения мы будем использовать тензор поворота. В классе "тензор" должны присутствовать следующие функции и методы:<br>
| |
| − | *Метод,возвращающий тензор поворота типа "тензор" по заданному углу поворота и координатам конца вектора вращения;<br>
| |
| − | *Метод, возвращающий скалярное произведение тензоров типа "тензор" по двум заданным тензорам;<br>
| |
| − | *Метод, возвращающий скалярное произведение тензора на вектор типа "вектор" по заданному тензору и вектору;<br>
| |
| − | *Метод, возвращающий скалярное произведение вектора на тензор типа "тензор" по заданному вектору и тензору;<br>
| |
| − | *Метод, возвращающий произведение числа на тензор типы "тензор" по заданному числу и тензору;<br>
| |
| − | *Метод, возвращающий транспонированный тензор типа "тензор" по заданному тензору;<br>
| |
| − | | |
| − | Примечание:<br>
| |
| − | для последующей реализации визуализации движения руки необходимо использовать существующий тип Vector3D и новый тип Tenzor.<br>
| |
| − | | |
| − | '''Реализация:'''<br>
| |
| − | Написан класс тензоров на языке c#.<br>
| |
| − | '''Параметры и значения'''<br>
| |
| − | *Объект типа Tenzor имеет поля XX, XY, XZ, YX, YY, YZ, ZX, ZY, ZZ для обращения к элементом тензора;<br>
| |
| − | *Приведение к типу Vector3D для задания вектора в 3D пространстве осуществляется посредством задания координат конца вектора типа double;<br>
| |
| − | '''Константы'''<br>
| |
| − | В качестве констант в написанном классе определены следующие тензора:<br>
| |
| − | *Нулевой тензор - Unity_Tenzor;<br>
| |
| − | *Единичный тензор - Zero_Tenzor;<br>
| |
| − | '''Функции и методы'''<br>
| |
| − | Реализованные функции и методы:<br>
| |
| − | *Задание единичного тензора;<br>
| |
| − | *Проектор на направление оси поворота;<br>
| |
| − | *Проектор на плоскости, перпендикулярные направлению оси поворота;<br>
| |
| − | *Получение тензора попворота по заданному углу поворота и вектору, направленному по оси вращения;<br>
| |
| − | *Скалярное умножение тензора на вектор;<br>
| |
| − | *Скалярное умножение вектора на тензор;<br>
| |
| − | *Скалярное умножение тензоров;<br>
| |
| − | *Умножение числа на тензор;<br>
| |
| − | *Транспонирование тензора;<br>
| |
| − | '''Переопределение операций'''<br>
| |
| − | Следующие операции были подвергнуты переопределению:<br>
| |
| − | *Скалярное умножение тензора на вектор;<br>
| |
| − | *Скалярное умножение вектора на тензор;<br>
| |
| − | *Скалярное умножение тензоров;<br>
| |
| − | *Сложение тензоров;<br>
| |
| − | *Разность тензоров;<br>
| |
| − | *Умножение числа на тензор.<br>
| |
| − | | |
| − | | |
| − | ==Краткий отчет по поводу первой встречи с фехтовальщиками==
| |
| − | '''1.Высокоскоростная съемка.'''<br>
| |
| − | В технике фехтования оновополагающим элементом является траектория удара. Часто удары проводятся на большой скорости, а потому многие нюансы не видны глазу, при том, что провести этот же удар на более медленной скорости, не утратив при этом сам принцип, не представляется возможным. Этот факт и стал основной причиной необходимости введения высокоскоростной съемки. В последствие на основе снятого материала будет необходимо составить видеоучебник, который будет как разъяснять нюансы скоростных ударов ученикам, так и позволит освоить некоторые навыки самостоятельно, поскольку не все имеют возможность тренироваться под руководством тернера на постоянной основе. Для создания качественного учебника нужно будет обработать заснятый материал, проприсовав траекторию и отметив некотоыре точки в пространстве.<br>
| |
| − | ''Таким образом, на повестке дня находтися высокоскоростная съемка с качественным изображением для наглядной демонстрации, а также приобретение навыков по обработке заснятого материала с помощью специальных средств и пакетов.''<br>
| |
| − | '''2.Создание робота.'''<br>
| |
| − | Робот будет создан для фехтовальщиков, практикующших колющие удары, то есть для людей, тренирующихся на шпагах.<br>
| |
| − | В качестве начального этапа мы рассматриваем возможность создания робота, обладающего одной степенью свободы. Мы рассматриваем только один шарнир, соответствующий "запястью", совершающий при этом движения в одной плоскости из стороны в сторону. В качестве "усовершенствования" робота можно будет добавить впоследствии роботу еще одну степень свободы для совершения колебаний как в горизонтальной плоскости, так и в вертикальной.
| |
| − | | |
| − | ==Заснятый видео материал с обработанными данными==
| |
| − | [[Проект "Фехтование" Видео]]
| |
| − | | |
| | | | |
| | == См. также == | | == См. также == |
| − | * [[Кафедра "Теоретическая механика"]]
| |
| | * [[Высокоскоростная видеокамера]] | | * [[Высокоскоростная видеокамера]] |
| | * [[Научные работы студентов]] | | * [[Научные работы студентов]] |
| | | | |
| | [[Category: Студенческие проекты]] | | [[Category: Студенческие проекты]] |
