Проект "Трикоптер"

Проект, осуществляемый Клубом технического творчества при поддержке кафедры "Теоретическая Механика".

Участники

• Веренинов Игорь
• Верховых Михаил

Трикоптер v1.0

Оборудование

• Платформа сборки: Arduino
• Гироскопы: Melexis MLX90609 типа MEMS, 300 deg/sec
• Радиолинк: Spektrum DSM2 FHSS-технология. Аппаратура все время меняет частоту передачи, обеспечивая надежную связь в радиусе до 1км.
• Серво поворотного механизма: Hitec HS-81MG , с металлическим редуктором.
• Аккумулятор: Li-Po 2.2Ah 25C 11.1V
• Двигатели: 200Вт 1000kv бесколлекторные

Рама

Самое начало проекта, установлен только один мотор.

Поворотный механизм.

Полностью собранный коптер установлен на стенд для настройки ПИД коэффициентов.

Структурная схема

Программирование

Программирование осуществлялось на языке/диалекте Wiring-C++ Для связи с компьютером использовалась библиотека на Python

трикоптер v1.1

После отладки алгоритма и тестовых полетов, рама коптера пришла в полную негодность, появились трещины и люфты. Для продолжения работы понадобился новый трикоптер. Версия 1.1 почти в два раза больше первой, лучи подросли до 30см, увеличилась и площадка под электронику .Новые шасси должны хорошо аммортизировать жесткие посадки и обеспечивать более стабильный взлет. Электроника осталась прежней.

Рама собрана, начинается разводка проводов.

Почти вся электроника на своих местах

Коптер - первые минуты на ногах.

Результаты

1. Данный проект был представлен на международной конференции школьников Сахаровские Чтения 2011, где удостоился специального диплома "за успешное продвижение в работе над перспективной темой".
2. 15 Июня 2011г. трикоптер, совершил свой первый полет

Планы

В дальнейшем планируется создать адаптивный (самонастраивающийся) PID-регулятор.