Проект "Трикоптер" — различия между версиями

Материал из Department of Theoretical and Applied Mechanics
Перейти к: навигация, поиск
(создание адаптивного регулятора)
м (Правки 50.18.179.249 (обсуждение) откачены к версии 184.73.159.120)
Строка 88: Строка 88:
 
[[Файл:DSC05675.JPG|400px]]
 
[[Файл:DSC05675.JPG|400px]]
  
Heck of a job there, it absotluely helps me out.
+
=создание адаптивного регулятора=
 +
 
 +
==моделирование==
 +
Важной задачей для разработки эффективной системы управления является создание модели коптера. На ней можно провести  все испытания, не подвергая при этом опасности реальный аппарат.
 +
Модель была запрограммирована в среде SIMULINK, управлять ей можно, как и настоящим коптером  - при помощи пульта.
 +
[http://www.youtube.com/watch?v=qhvg1urI5EY первые  виртуальные полеты]
 +
 
 +
Программа пока работает не очень точно, это связано с тем что не вводились параметры реального аппарата.
 +
==регулятор==
 +
здесь будет про фази-пид
 +
 
 +
Wow, that's a ralely clever way of thinking about it!
 +
 
 +
== Планы ==
 +
В дальнейшем планируется создать адаптивный (самонастраивающийся) PID-регулятор.
 +
 
 +
[[Category: Студенческие проекты]]

Версия 12:30, 16 октября 2011

Проект, осуществляемый Клубом технического творчества при поддержке кафедры "Теоретическая Механика".

Участники

Трикоптер v1.0

Оборудование

  • Платформа сборки: Arduino
  • Гироскопы: Melexis MLX90609 типа MEMS, 300 deg/sec
  • Радиолинк: Spektrum DSM2 FHSS-технология. Аппаратура все время меняет частоту передачи, обеспечивая надежную связь в радиусе до 1км.
  • Серво поворотного механизма: Hitec HS-81MG , с металлическим редуктором.
  • Аккумулятор: Li-Po 2.2Ah 25C 11.1V
  • Двигатели: 200Вт 1000kv бесколлекторные


Рама

Самое начало проекта, установлен только один мотор.

Cptr1.JPG

Поворотный механизм.

Cptr3.JPG

Полностью собранный коптер установлен на стенд для настройки ПИД коэффициентов.

Cptr2 1749.JPG

Cptr4.JPG


Структурная схема

3copter scheme.jpg

Программирование

Программирование осуществлялось на языке/диалекте Wiring-C++ в среде Arduino. Первым делом надо было просто заставить коптер полететь, поэтому алгоритмы обработки датчиков и управления предельно простые.

вычисление угловой скорости

В этом проекте использованы три гироскопа MLX90609 , они имеют аналоговые выходы для данных о угловой скорости и встроенный температурный датчик для устранения дрифта. Микроконтроллер получает от гироскопа значения в диапазоне 0-1024, затем с учетом чувствительности 300 градусов в секунду производит расчет угловой скорости. Кроме того вычитается байес - значение которое показывает сенсор при отсутствии вращения. Таким образом окончательная формула выглядит так:


 for( int i=0; i<3; i++)
 {
   float tmp=0;
     for(int j=0;j<10;j++)
     {
         tmp+=analogRead(pin[i]);// oversampling
     }
  tmp/=10.0;
  omega[i]=(tmp-bias[i])*gain[i]; 
}


Использование оверсэмплинга, тоесть многократного повторного чтения входа, позволяет увеличить разрешение на бит.

задание угловой скорости

На данном этапе, управление аппаратом организовано посредством задания угловой скорости вокруг каждой оси с пульта управления. Данные о положении джойстиков кодируются и передаются на приемник, находящийся на коптере. Микроконтроллер получает информацию с приемника и приводит ее к формату удобному для вычисления.

Futaba.JPG

You have more useful info than the Brtisih had colonies pre-WWII.

трикоптер v1.1

После отладки алгоритма и тестовых полетов, рама коптера пришла в полную негодность, появились трещины и люфты. Для продолжения работы понадобился новый трикоптер. Версия 1.1 почти в два раза больше первой, лучи подросли до 30см, увеличилась и площадка под электронику .Новые шасси должны хорошо аммортизировать жесткие посадки и обеспечивать более стабильный взлет. Электроника осталась прежней.

Рама собрана, начинается разводка проводов.

Wiring.JPG

Почти вся электроника на своих местах

Wiring1.JPG

Коптер - первые минуты на ногах.

Copter.JPG

Облетал v1.1 - видео

DSC05675.JPG

создание адаптивного регулятора

моделирование

Важной задачей для разработки эффективной системы управления является создание модели коптера. На ней можно провести все испытания, не подвергая при этом опасности реальный аппарат. Модель была запрограммирована в среде SIMULINK, управлять ей можно, как и настоящим коптером - при помощи пульта. первые виртуальные полеты

Программа пока работает не очень точно, это связано с тем что не вводились параметры реального аппарата.

регулятор

здесь будет про фази-пид

Wow, that's a ralely clever way of thinking about it!

Планы

В дальнейшем планируется создать адаптивный (самонастраивающийся) PID-регулятор.