Редактирование: Обратный маятник
Внимание! Вы не авторизовались на сайте. Ваш IP-адрес будет публично видимым, если вы будете вносить любые правки. Если вы войдёте или создадите учётную запись, правки вместо этого будут связаны с вашим именем пользователя, а также у вас появятся другие преимущества.
Правка может быть отменена. Пожалуйста, просмотрите сравнение версий, чтобы убедиться, что это именно те изменения, которые вас интересуют, и нажмите «Записать страницу», чтобы изменения вступили в силу.
Текущая версия | Ваш текст | ||
Строка 18: | Строка 18: | ||
Можно загрузить [[Media:Pendulum4.zip|модель для simulink]] | Можно загрузить [[Media:Pendulum4.zip|модель для simulink]] | ||
− | ===Нахождение коэффициентов регулятора методом подбора | + | ===Нахождение коэффициентов регулятора методом подбора== |
Сначала подбирается коэффициент Kp с тем, чтобы системы выходила на предел устойчивости, | Сначала подбирается коэффициент Kp с тем, чтобы системы выходила на предел устойчивости, | ||
как только значение получено, от него берётся 0,6 и вычисляются остальные значения коэффициентов регулятора. | как только значение получено, от него берётся 0,6 и вычисляются остальные значения коэффициентов регулятора. | ||
− | ===Нахождение коэффициентов регулятора по методу Зиглера и Никольса | + | ===Нахождение коэффициентов регулятора по методу Зиглера и Никольса== |
подробно метод изложен на странице 88 документа http://www.cta.ru/cms/f/374303.pdf | подробно метод изложен на странице 88 документа http://www.cta.ru/cms/f/374303.pdf | ||
система должна быть устойчивой, поэтому сначала коэффициенты подбираются для маятника в нижнем положении | система должна быть устойчивой, поэтому сначала коэффициенты подбираются для маятника в нижнем положении |