Дзенушко Дайнис: Изучение "Шагающих" механизмов

Материал из Department of Theoretical and Applied Mechanics
Версия от 13:50, 9 июля 2011; Dainis (обсуждение | вклад) (Создание самодвижущейся платформы основанной на механизме Тео Янсена)

Перейти к: навигация, поиск

Существует несколько основных видов «шагающих» Механизмов основанных на преобразовании вращательного движения в поступательное.


Стопоходящая машина Чебышева

Stopohodjashaja mashina 1.jpg Stopohodjashaja mashina 2.jpg Stopohodjashaja mashina 3.jpg

  • Пафнутий Львович Чебышев, будучи профессором Санкт-Петербургского университета

изобрел и воплотил в жизнь первый в мире шагающий механизм «в дереве и железе» и назвал его «Стопоходящая машина». Этот механизм, изобретенный российским математиком, получил всеобщее одобрение на Всемирной выставке в Париже 1878 года.


Механизм Кланна

Klann 1.png Klann 2.gif Klann 3.gif

  • Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма,

и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями.


Механизм Тео Янсена

Jansen 1.JPG Jansen 2.jpg Jansen 3.jpg

  • Тео Янсен (Theo Jansen) (родился 17 марта, 1948, Гаага, Нидерланды) —

нидерландский художник и кинетический скульптор. Он строит огромные сооружения, напоминающие скелеты животных, которые способны передвигаться под воздействием ветра по песчаным пляжам. Янсен называет эти скульптуры «животными» .

  • Linkage 1.jpg Linkage 2.gif Linkage 3.gif

Создание самодвижущейся платформы основанной на механизме Тео Янсена

  • Глядя на механизм Тео Янсена так и хочется чтобы можно было на нем

прокатиться (или пройтись). Вот мне и пришла в голову идея создать такой аппарат, на котором можно было бы передвигаться. Но если мы хотим на нем передвигаться то нам необходимо чтобы данный аппарат мог поворачивать.

  • Как этого добиться?

Можно сделать его из двух независимых частей и установить на них 2 двигателя и затем управляя их скоростью поворачивать т.е. так же как поворачивают любые гусеничные машины.

  • Чем это лучше колесных машин?

Если вы едите по песку или любому сыпучему материалу то может так случится что колесо забуксует. Но с шагающими механизмами такой проблемы не возникает.

  • Что уже сделано?

На данный момент разработан и опробован процесс изготовления. И в результате функционирует одна из двух частей.

  • Что планируется?

1) Необходимо изготовить вторую часть

2) Объединить их

3) Установить двигатели

4) Создать систему управления