Дзенушко Дайнис: Изучение "Шагающих" механизмов — различия между версиями

Материал из Department of Theoretical and Applied Mechanics
Перейти к: навигация, поиск
Строка 6: Строка 6:
  
 
==Стопоходящая машина Чебышева==
 
==Стопоходящая машина Чебышева==
[[Файл:stopohodjashaja_mashina_1.jpg]]
+
<gallery widths=330px heights=300px perrow = 3>
[[Файл:stopohodjashaja_mashina_2.jpg]]
+
Файл:stopohodjashaja_mashina_1.jpg
[[Файл:stopohodjashaja_mashina_3.jpg]]
+
Файл:stopohodjashaja_mashina_2.jpg
 +
Файл:stopohodjashaja_mashina_3.jpg
 +
</gallery>
 
*Пафнутий Львович Чебышев, будучи профессором Санкт-Петербургского университета  
 
*Пафнутий Львович Чебышев, будучи профессором Санкт-Петербургского университета  
 
изобрел и воплотил в жизнь первый в мире шагающий механизм «в дереве и железе»  
 
изобрел и воплотил в жизнь первый в мире шагающий механизм «в дереве и железе»  
Строка 17: Строка 19:
  
 
==Механизм Кланна==
 
==Механизм Кланна==
[[Файл:Klann_1.png]] [[Файл:Klann_2.gif]] [[Файл:Klann_3.gif]]
+
<gallery widths=330px heights=300px perrow = 3>
 +
Файл:Klann_1.png  
 +
Файл:Klann_2.gif  
 +
Файл:Klann_3.gif
 +
</gallery>
 
*Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма,  
 
*Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма,  
 
и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может  
 
и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может  
Строка 31: Строка 37:
  
 
==Механизм Тео Янсена==
 
==Механизм Тео Янсена==
[[Файл:Jansen 1.JPG]] [[Файл:Jansen_2.jpg]] [[Файл:Jansen_3.jpg]]
+
<gallery widths=330px heights=300px perrow = 3>
 +
Файл:Jansen 1.JPG  
 +
Файл:Jansen_2.jpg  
 +
Файл:Jansen_3.jpg
 +
</gallery>
 
*Тео Янсен (Theo Jansen) (родился 17 марта, 1948, Гаага, Нидерланды) —  
 
*Тео Янсен (Theo Jansen) (родился 17 марта, 1948, Гаага, Нидерланды) —  
 
нидерландский художник и кинетический скульптор. Он строит огромные  
 
нидерландский художник и кинетический скульптор. Он строит огромные  
Строка 40: Строка 50:
 
http://www.strandbeest.com/
 
http://www.strandbeest.com/
  
[[Файл:Linkage_1.jpg]] [[Файл:Linkage_2.gif]] [[Файл:Linkage_3.gif]]
+
<gallery widths=330px heights=300px perrow = 3>
 +
Файл:Linkage_1.jpg  
 +
Файл:Linkage_2.gif  
 +
Файл:Linkage_3.gif
 +
</gallery>
  
 
==Создание самодвижущейся платформы основанной на механизме Тео Янсена==
 
==Создание самодвижущейся платформы основанной на механизме Тео Янсена==

Версия 20:35, 25 сентября 2011

Существует несколько основных видов «шагающих» Механизмов, основанных на преобразовании вращательного движения в поступательное.


Стопоходящая машина Чебышева


  • Пафнутий Львович Чебышев, будучи профессором Санкт-Петербургского университета

изобрел и воплотил в жизнь первый в мире шагающий механизм «в дереве и железе» и назвал его «Стопоходящая машина». Этот механизм, изобретенный российским математиком, получил всеобщее одобрение на Всемирной выставке в Париже 1878 года.


Механизм Кланна


  • Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма,

и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями.


Механизм Тео Янсена


  • Тео Янсен (Theo Jansen) (родился 17 марта, 1948, Гаага, Нидерланды) —

нидерландский художник и кинетический скульптор. Он строит огромные сооружения, напоминающие скелеты животных, которые способны передвигаться под воздействием ветра по песчаным пляжам. Янсен называет эти скульптуры «животными» .

http://www.strandbeest.com/



Создание самодвижущейся платформы основанной на механизме Тео Янсена

Глядя на механизм Тео Янсена так и хочется, чтобы можно было на нем прокатиться (или пройтись). Вот мне и пришла в голову идея создать такой аппарат, на котором можно было бы передвигаться. Для начала в уменьшенном масштабе. Но если мы хотим на нем передвигаться, то нам необходимо, чтобы данный аппарат мог поворачивать.

  • Как этого добиться?

Можно сделать его из двух независимых частей и установить на них 2 двигателя и затем, управляя их скоростью, поворачивать т.е. так же, как поворачивают любые гусеничные машины.

  • Чем этот аппарат лучше колесных машин?

Если вы едете по песку или любому сыпучему материалу, то может так случится, что колесо забуксует. Но с шагающими механизмами такой проблемы не возникает.

  • Что уже сделано?

На данный момент разработан и отлажен процесс изготовления. И в результате функционирует одна из двух частей.


  • Что планируется?

1) Необходимо изготовить вторую часть.

2) Объединить их.

3) Установить двигатели.

4) Создать систему управления.