Дзенушко Дайнис: Изучение "Шагающих" механизмов — различия между версиями

Материал из Department of Theoretical and Applied Mechanics
Перейти к: навигация, поиск
(Шагающий механизм 1.2)
Строка 125: Строка 125:
  
 
==Шагающий механизм 1.2==
 
==Шагающий механизм 1.2==
На летнем интенсиве[http://fablab.spbstu.ru/2013/06/post750/] для школьников в Фаблаб Полдитех, проходившем в конце июня 2013 года под руководством [http://tm.spbstu.ru/%D0%9C%D1%83%D1%80%D0%B0%D1%87%D1%91%D0%B2_%D0%90%D0%BD%D0%B4%D1%80%D0%B5%D0%B9 Андрея Мурачёва] и [http://tm.spbstu.ru/%D0%94%D0%B7%D0%B5%D0%BD%D1%83%D1%88%D0%BA%D0%BE_%D0%94%D0%B0%D0%B9%D0%BD%D0%B8%D1%81 Дайниса Дзенушко] был собран шагающий механизм на основе платформы Arduino. Управление Arduino осуществлялось с компьютера при помощи среды Processing.
+
[[Файл:intensiv.jpg 300]]
 +
На летнем интенсиве[http://fablab.spbstu.ru/2013/06/post750/] для школьников в Фаблаб Полдитех, проходившем в конце июня 2013 года под руководством [http://tm.spbstu.ru/%D0%9C%D1%83%D1%80%D0%B0%D1%87%D1%91%D0%B2_%D0%90%D0%BD%D0%B4%D1%80%D0%B5%D0%B9 Андрея Мурачёва] и [http://tm.spbstu.ru/%D0%94%D0%B7%D0%B5%D0%BD%D1%83%D1%88%D0%BA%D0%BE_%D0%94%D0%B0%D0%B9%D0%BD%D0%B8%D1%81 Дайниса Дзенушко] был собран шагающий механизм на основе платформы Arduino. Управление Arduino осуществлялось с компьютера при помощи среды Processing.
  
 
== См. также ==
 
== См. также ==

Версия 16:49, 17 октября 2013

Существует несколько основных видов «шагающих» механизмов, основанных на преобразовании вращательного движения в поступательное.


Стопоходящая машина Чебышева


  • Пафнутий Львович Чебышев, будучи профессором Санкт-Петербургского университета

изобрел и воплотил в жизнь первый в мире шагающий механизм «в дереве и железе» и назвал его «Стопоходящая машина». Этот механизм, изобретенный российским математиком, получил всеобщее одобрение на Всемирной выставке в Париже 1878 года.


Механизм Кланна

Klann 1.png Klann 2.gif Klann 3.gif

  • Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма,

и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями.


Механизм Тео Янсена


  • Тео Янсен (Theo Jansen) (родился 17 марта, 1948, Гаага, Нидерланды) —

нидерландский художник и кинетический скульптор. Он строит огромные сооружения, напоминающие скелеты животных, которые способны передвигаться под воздействием ветра по песчаным пляжам. Янсен называет эти скульптуры «животными» .

http://www.strandbeest.com/



Создание самодвижущейся платформы основанной на механизме Тео Янсена

Глядя на механизм Тео Янсена так и хочется, чтобы можно было на нем прокатиться (или пройтись). Вот мне и пришла в голову идея создать такой аппарат, на котором можно было бы передвигаться. Для начала в уменьшенном масштабе. Но если мы хотим на нем передвигаться, то нам необходимо, чтобы данный аппарат мог поворачивать.

  • Как этого добиться?

Можно сделать его из двух независимых частей и установить на них 2 двигателя и затем, управляя их скоростью, поворачивать т.е. так же, как поворачивают любые гусеничные машины.

  • Чем этот аппарат лучше колесных машин?

Если вы едете по песку или любому сыпучему материалу, то может так случится, что колесо забуксует. Но с шагающими механизмами такой проблемы не возникает.

  • Что уже сделано?

На данный момент разработан и отлажен процесс изготовления. И в результате функционирует одна из двух частей.

  • Как это сделано?

Данная платформа создается из оргстекла, алюминиевых трубок, винтов и гаек. В общем-то не такие уж и редкие материалы. Материалы изберались на основе дешевизны, простоты использования и эстетических соображений. Но началось все с эскиза всех основных деталей в масштабе 1:1 который приводится ниже:



Затем пришлось решать первую проблему данного проекта т.е. бороться с силой трения. Для этого из алюминиевой трубки были изготовлены простейшие подшипники скольжения:



Затем после первой сборки обнаружилось что не так уж и легко отцентровать коленчатый вал. Но эта проблема вскоре разрешилась. Как? Путем нанизывания его на штанги что позволило выровнять центральную ось на момент окончательной сборки. А вот и первые фотографии второй части в момент сборки. Тут как раз видны все 6 штанг которыми пронизан весь механизм:



Вот так выглядит уже построенная первая часть:



Что планируется далее?

1) Необходимо изготовить вторую часть. (DONE)

2) Объединить их.(DONE)

3) Установить двигатели.(DONE)

4) Создать систему управления. (DONE)

5) Создание и установка дистанционного управления.


06.10.11 в 23:58 состоялся первый успешный запуск объединенного механизма.

Теперь создана проводная система управления. Итак вот что получилось:



Шагающий механизм 1.2

Файл:Intensiv.jpg 300 На летнем интенсиве[1] для школьников в Фаблаб Полдитех, проходившем в конце июня 2013 года под руководством Андрея Мурачёва и Дайниса Дзенушко был собран шагающий механизм на основе платформы Arduino. Управление Arduino осуществлялось с компьютера при помощи среды Processing.

См. также

Ходящие механизмы