Редактирование: Дзенушко Дайнис: Изучение "Шагающих" механизмов

Существует несколько основных видов «шагающих» 
механизмов, основанных на преобразовании 
вращательного движения в поступательное.

----

==Стопоходящая машина Чебышева==
<gallery widths=330px heights=300px perrow = 3>
Файл:stopohodjashaja_mashina_1.jpg
Файл:stopohodjashaja_mashina_2.jpg
Файл:stopohodjashaja_mashina_3.jpg
</gallery>
*Пафнутий Львович Чебышев, будучи профессором Санкт-Петербургского университета 
изобрел и воплотил в жизнь первый в мире шагающий механизм «в дереве и железе» 
и назвал его «Стопоходящая машина». Этот механизм, изобретенный российским 
математиком, получил всеобщее одобрение на Всемирной выставке в Париже 1878 года.

----

==Механизм Кланна==

[[Файл:Klann_1.png]] 
[[Файл:Klann_2.gif]] 
[[Файл:Klann_3.gif]]

*Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма, 
и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может 
перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для 
колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его 
двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей 
может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, 
предназначенной для выполнения тех же функций.По своей классификации 
этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными 
машинами с управляемыми осями.

----

==Механизм Тео Янсена==
<gallery widths=330px heights=300px perrow = 3>
Файл:Jansen 1.JPG 
Файл:Jansen_2.jpg 
Файл:Jansen_3.jpg
</gallery>
*Тео Янсен (Theo Jansen) (родился 17 марта, 1948, Гаага, Нидерланды) — 
нидерландский художник и кинетический скульптор. Он строит огромные 
сооружения, напоминающие скелеты животных, которые способны 
передвигаться под воздействием ветра по песчаным пляжам. Янсен 
называет эти скульптуры «животными» .

http://www.strandbeest.com/

<gallery widths=330px heights=300px perrow = 3>
Файл:Linkage_1.jpg 
Файл:Linkage_2.gif 
Файл:Linkage_3.gif
</gallery>

==Создание самодвижущейся платформы основанной на механизме Тео Янсена==

Глядя на механизм Тео Янсена так и хочется, чтобы можно было на нем 
прокатиться (или пройтись). Вот мне и пришла в голову идея создать такой аппарат,
на котором можно было бы передвигаться. Для начала в уменьшенном масштабе. Но если мы хотим на нем передвигаться, 
то нам необходимо, чтобы данный аппарат мог поворачивать. 
*Как этого добиться? 
Можно сделать его из двух независимых частей и установить на них 2 двигателя и 
затем, управляя их скоростью, поворачивать т.е. так же, как поворачивают любые гусеничные 
машины. 
*Чем этот аппарат лучше колесных машин?
Если вы едете по песку или любому сыпучему материалу, то может так случится, что колесо забуксует. Но с шагающими 
механизмами такой проблемы не возникает.
*Что уже сделано?
На данный момент разработан и отлажен процесс изготовления. И в результате функционирует одна из двух частей.
*Как это сделано?
Данная платформа создается из оргстекла, алюминиевых трубок, винтов и гаек. В общем-то не такие уж и редкие материалы.
Материалы избирались на основе дешевизны, простоты использования и эстетических соображений. Но началось все с эскиза всех 
основных деталей в масштабе 1:1 который приводится ниже:

<gallery widths=300px heights=425px perrow = 3>
Файл:Drawing_1.jpg
Файл:Drawing_2.jpg
Файл:Drawing_3.jpg
</gallery>

Затем пришлось решать первую проблему данного проекта т.е. бороться с силой трения. Для этого из алюминиевой трубки были изготовлены простейшие подшипники скольжения:
<gallery widths=300px heights=300px perrow = 2>
Файл:Roller_1.jpg
Файл:Roller_2.jpg
</gallery>

Затем после первой сборки обнаружилось что не так уж и легко отцентровать коленчатый вал. Но эта проблема вскоре разрешилась.
Как? Путем нанизывания его на штанги что позволило выровнять центральную ось на момент окончательной сборки.
А вот и первые фотографии второй части в момент сборки. Тут как раз видны все 6 штанг которыми пронизан весь механизм:
<gallery widths=500px heights=280px perrow = 2>
Файл:Build2_1.jpg 
Файл:Build2_2.jpg
</gallery>

Вот так выглядит уже построенная первая часть:
<gallery widths=500px heights=400px perrow = 2>
Файл:Build_1.jpg 
Файл:Build_2.jpg
Файл:Build_3.jpg
Файл:Build_4.jpg
</gallery>

==Что планируется далее?==
1) Необходимо изготовить вторую часть. (DONE)

2) Объединить их.(DONE)

3) Установить двигатели.(DONE)

4) Создать систему управления. (DONE)

5) Создание и установка дистанционного управления.


06.10.11 в 23:58 состоялся первый успешный запуск объединенного механизма. 

Теперь создана проводная система управления. 
Итак вот что получилось:
<gallery widths=900px heights=400px perrow = 1>
Файл:IMAG0758.jpg
</gallery>

==Шагающий механизм 1.2==
[[Файл:intensiv.jpg |300px|right]]
На летнем интенсиве [http://fablab.spbstu.ru/2013/06/post750/] для школьников в Фаблаб Полдитех, проходившем в конце июня 2013 года под руководством [[Андрей Мурачёв|Андрея Мурачёва]] и [[Дайнис Дзенушко|Дайниса Дзенушко]] был собран шагающий механизм на основе платформы Arduino. Управление Arduino осуществлялось с компьютера при помощи среды Processing. Программы для Arduino и Processing можно скачать по ссылке [[Файл:Proc_and_ardu.zip]]

== См. также ==

[[Ходящие механизмы]]

[[Category: Студенческие проекты]]