Два цилиндра (48.40)

Задача 48.40 из сборника задач Мещерского: составить уравнения движения двух цилиндров и смоделировать систему на языке программирования JavaScript.

Формулировка задачи

Шероховатый цилиндр массы m и радиуса r катится без скольжения по внутренней поверхности полого цилиндра массы M и радиуса R, могущего вращаться около своей горизонтально расположенной оси O. Моменты инерции цилиндров относительно своих осей равны [math]\frac{1}{2}\ mr ^{2}[/math] и [math]MR^{2}[/math]. Составить уравнения движения системы.