Проект "Трикоптер"

Проект, осуществляемый Клубом технического творчества при поддержке кафедры "Теоретическая Механика".

Участники

• Веренинов Игорь
• Верховых Михаил

Трикоптер v1.0

Оборудование

• Платформа сборки: Arduino
• Гироскопы: Melexis MLX90609 типа MEMS, 300 deg/sec
• Радиолинк: Spektrum DSM2 FHSS-технология. Аппаратура все время меняет частоту передачи, обеспечивая надежную связь в радиусе до 1км.
• Серво поворотного механизма: Hitec HS-81MG , с металлическим редуктором.
• Аккумулятор: Li-Po 2.2Ah 25C 11.1V
• Двигатели: 200Вт 1000kv бесколлекторные

Рама

Самое начало проекта, установлен только один мотор.

Поворотный механизм.

Полностью собранный коптер установлен на стенд для настройки ПИД коэффициентов.

Структурная схема

I actaully found this more entertaining than James Joyce.

трикоптер v1.1

После отладки алгоритма и тестовых полетов, рама коптера пришла в полную негодность, появились трещины и люфты. Для продолжения работы понадобился новый трикоптер. Версия 1.1 почти в два раза больше первой, лучи подросли до 30см, увеличилась и площадка под электронику .Новые шасси должны хорошо аммортизировать жесткие посадки и обеспечивать более стабильный взлет. Электроника осталась прежней.

Рама собрана, начинается разводка проводов.

Почти вся электроника на своих местах

Коптер - первые минуты на ногах.

Облетал v1.1 - видео

создание адаптивного регулятора

моделирование

Важной задачей для разработки эффективной системы управления является создание модели коптера. На ней можно провести все испытания, не подвергая при этом опасности реальный аппарат. Модель была запрограммирована в среде SIMULINK, управлять ей можно, как и настоящим коптером - при помощи пульта. первые виртуальные полеты

Программа пока работает не очень точно, это связано с тем что не вводились параметры реального аппарата.

регулятор

здесь будет про фази-пид

алгоритм оптимизации

Алгоритм swarm был написан Антоном Пшеновым.

Результаты

1. Данный проект был представлен на международной конференции школьников Сахаровские Чтения 2011, где удостоился специального диплома "за успешное продвижение в работе над перспективной темой".
2. 15 Июня 2011г. трикоптер, совершил свой первый полет

Планы

В дальнейшем планируется создать адаптивный (самонастраивающийся) PID-регулятор.