Простой вывод матрицы тензора инерции

Тензоры в курсе классической механики встречаются раза два: в спине угловой скорости и тензоре инерции твердого твердого тела. Поэтому нет никакого смысла излагать даже азы тензорного исчисления. Проще получить вектор угловой скорости и матрицу тензора инерции , матричным способом.