Проект "Фехтование"

Над проектом работают

Дзенушко Дайнис
Фролова Ксения
Александров Сергей

Задача

Создать модель руки фехтовальщика

План

1. Создать модель которая по заданным параметрам (углам в суставах, координатам плеча) восстанавливает положение руки и приходит в него из любого положения (с визуализацией)
2. Определить ограничения движения руки в суставах
3. Снять технику фехтования на высокоскоростную камеру
4. Проанализировать технику и выявить набор простейших движений из которых состоят удары
5. Найти параметры элементарных движений от которых зависит то куда придется удар
6. Обучить модель простейшим движениям
7. Создать базу ударов и обучить им модель
8. Используя параметры выявленные в пункте 4 обучить модель по заданному конечному положению руки и виду удара проводить этот удар

Что мы хотим получить

Модель руки которая по заданным конечным параметрам руки и виду удара воспроизводит этот удар

Восстановление положения руки по заданным параметрам

Степени свободы

Наша модель руки имеет 9 степеней свободы:
2 - поступательное движение плеча (вперед/назад;вверх/вниз)
3 - плечевой сустав (сферический шарнир)
1 - локтевой сустав
1 - вращение кистью вокруг своей оси
2 - запястье (2 перпендикулярных цилиндрических шарнира)

Поворот руки

В нашем случае рука состоит из 3х частей представленных 3мя векторами:

1. Плечевая кость соответствует [math]\b{a}[/math]
2. Локтевая кость соответствует [math]\b{b}[/math]
3. Кисть соответствует [math]\b{c}[/math]

С ними связаны базисы base1; base2; base3 соответственно.
Повороты частей осуществляются посредством поворота соответствующего вектора вокруг определенной оси. Это достигается посредством скалярного умножения вектора слева на тензор поворота, который рассчитывается следующим образом
[math]\b{\b{P}}(phi,e) = \b{e}\b{e}+(\b{\b{E}}-\b{e}\b{e})cos(phi)+\b{e}times\b{\b{E}}sin(phi)[/math]