Дзенушко Дайнис: Изучение "Шагающих" механизмов
Существует несколько основных видов «шагающих» Механизмов, основанных на преобразовании вращательного движения в поступательное.
Содержание
Стопоходящая машина Чебышева
- Пафнутий Львович Чебышев, будучи профессором Санкт-Петербургского университета
изобрел и воплотил в жизнь первый в мире шагающий механизм «в дереве и железе» и назвал его «Стопоходящая машина». Этот механизм, изобретенный российским математиком, получил всеобщее одобрение на Всемирной выставке в Париже 1878 года.
Механизм Кланна
- Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма,
и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями.
Механизм Тео Янсена
- Тео Янсен (Theo Jansen) (родился 17 марта, 1948, Гаага, Нидерланды) —
нидерландский художник и кинетический скульптор. Он строит огромные сооружения, напоминающие скелеты животных, которые способны передвигаться под воздействием ветра по песчаным пляжам. Янсен называет эти скульптуры «животными» .
Создание самодвижущейся платформы основанной на механизме Тео Янсена
Глядя на механизм Тео Янсена так и хочется, чтобы можно было на нем прокатиться (или пройтись). Вот мне и пришла в голову идея создать такой аппарат, на котором можно было бы передвигаться. Для начала в уменьшенном масштабе. Но если мы хотим на нем передвигаться, то нам необходимо, чтобы данный аппарат мог поворачивать.
- Как этого добиться?
Можно сделать его из двух независимых частей и установить на них 2 двигателя и затем, управляя их скоростью, поворачивать т.е. так же, как поворачивают любые гусеничные машины.
- Чем этот аппарат лучше колесных машин?
Если вы едете по песку или любому сыпучему материалу, то может так случится, что колесо забуксует. Но с шагающими механизмами такой проблемы не возникает.
- Что уже сделано?
На данный момент разработан и отлажен процесс изготовления. И в результате функционирует одна из двух частей.
- Как это сделано?
Данная платформа создается из оргстекла, алюминиевых трубок, винтов и гаек. В общем-то не такие уж и редкие материалы. Материалы изберались на основе дешевизны, простоты использования и эстетических соображений. Но началось все с эскиза всех основных деталей в масштабе 1:1 который приводится ниже:
Затем пришлось решать первую проблему данного проекта т.е. бороться с силой трения. Для этого из алюминиевой трубки были изготовлены простейшие подшипники скольжения:
Затем после первой сборки обнаружилось что не так уж и легко отцентровать коленчатый вал. Но эта проблема вскоре разрешилась. Как? Путем нанизывания его на штанги что позволило выровнять центральную ось на момент окончательной сборки. (фотографии будут позже,когда будет собираться вторая часть)
Вот так выглядит уже построенная первая часть:
- Что планируется далее?
1) Необходимо изготовить вторую часть.
2) Объединить их.
3) Установить двигатели.
4) Создать систему управления.
