Редактирование: Проект "Фехтование"
Внимание! Вы не авторизовались на сайте. Ваш IP-адрес будет публично видимым, если вы будете вносить любые правки. Если вы войдёте или создадите учётную запись, правки вместо этого будут связаны с вашим именем пользователя, а также у вас появятся другие преимущества.
Правка может быть отменена. Пожалуйста, просмотрите сравнение версий, чтобы убедиться, что это именно те изменения, которые вас интересуют, и нажмите «Записать страницу», чтобы изменения вступили в силу.
Текущая версия | Ваш текст | ||
Строка 138: | Строка 138: | ||
Возникла идея оптимизировать траекторию движения. Имеется в виду оптимизация по изменению угла. Т.е. сделать так чтобы система осуществляла переход в новое положение таким образом что изменение углов в суставах было бы минимальным.<br> | Возникла идея оптимизировать траекторию движения. Имеется в виду оптимизация по изменению угла. Т.е. сделать так чтобы система осуществляла переход в новое положение таким образом что изменение углов в суставах было бы минимальным.<br> | ||
Рассмотрим на примере плечевой кости. Для оптимизации скачала определяем конечное положение соответствующего вектора. Затем векторно умножаем начальный вектор на конечный, так определяем ось вращения и синус угла между векторами. Потом умножаем их скалярно, откуда получаем косинус угла. Используя синус и косинус определяем сам угол. Делим угол на количество шагов. затем осуществляем вращение вокруг найденной оси на найденный угол. В результате поворот осуществляется на минимальный угол. | Рассмотрим на примере плечевой кости. Для оптимизации скачала определяем конечное положение соответствующего вектора. Затем векторно умножаем начальный вектор на конечный, так определяем ось вращения и синус угла между векторами. Потом умножаем их скалярно, откуда получаем косинус угла. Используя синус и косинус определяем сам угол. Делим угол на количество шагов. затем осуществляем вращение вокруг найденной оси на найденный угол. В результате поворот осуществляется на минимальный угол. | ||
+ | |||
+ | ==Аналитическое описание движений руки== | ||
+ | ===Описание движения руки вперед из положения "согнута в локте" в положение "выпрямлена".Нахождение отношений угловых скоростей в суставах.=== | ||
===Реализация поворота в пакете MATLAB=== | ===Реализация поворота в пакете MATLAB=== |