Редактирование: Проект "Трикоптер"
Внимание! Вы не авторизовались на сайте. Ваш IP-адрес будет публично видимым, если вы будете вносить любые правки. Если вы войдёте или создадите учётную запись, правки вместо этого будут связаны с вашим именем пользователя, а также у вас появятся другие преимущества.
Правка может быть отменена. Пожалуйста, просмотрите сравнение версий, чтобы убедиться, что это именно те изменения, которые вас интересуют, и нажмите «Записать страницу», чтобы изменения вступили в силу.
Текущая версия | Ваш текст | ||
Строка 61: | Строка 61: | ||
==== ПИД-регулятор ==== | ==== ПИД-регулятор ==== | ||
− | |||
− | |||
В каноническом виде уравнение ПИД-регулятора выглядит так: | В каноническом виде уравнение ПИД-регулятора выглядит так: | ||
Строка 75: | Строка 73: | ||
Dpart = (omega - oldomega)/float(Dt); | Dpart = (omega - oldomega)/float(Dt); | ||
oldomega =omega; | oldomega =omega; | ||
− | axisPID = Pgain*error + Dgain*Dpart + Igain*Ipart; | + | axisPID = Pgain*error + Dgain*Dpart + Igain*Ipart; |
− | + | ||
== Трикоптер v1.1 == | == Трикоптер v1.1 == | ||