Текущая версия |
Ваш текст |
Строка 131: |
Строка 131: |
| * движение кабель-троса при обходе препятствия. | | * движение кабель-троса при обходе препятствия. |
| ===Движение кабель троса без подводного заглубителя=== | | ===Движение кабель троса без подводного заглубителя=== |
− | [[Файл:Pustoy tros.jpg|300px|thumb|left|]] | + | [[Файл:Pustoy tros.jpg|200px|thumb|left|]] |
− | На рисунке (Конфигурация троса при установившемся режиме движения) показана конфигурация кабель-троса в установившемся режиме движения. Форма кривой в значительной степени зависит от скорости движения системы.
| |
− | ===Движение кабель-троса с подводным заглубителем, неподвижным в начале процесса моделирования===
| |
− | [[Файл:Korot_tros_y_pz.jpg|300px|thumb|left|]]
| |
− | В данном разделе рассматривается пространственное движение комплекса при различных начальных условиях и скоростях буксировки.
| |
− | Первым рассмотренным режимом будет движение буксировщика с постоянной скоростью и длиной троса <math> L = 500 \text{м}</math> и глубиной водоема <math> 300\text{м} </math>. Как видно из графика, представленного на рисунке (Подъем буксируемого объекта при недостаточной длине троса), при продольной скорости буксировки <math> V_{букс_x} = 3 \text{m/s} </math> такой длины троса недостаточно для сохранения глубины работ: подводный заглубитель всплывает. Для дальнейшего моделирования выберем параметры задачи, чтобы сохранять глубину работ: <math> L = 800 \text{м}</math> и <math> V_{букс_x} = 2 \text{м/с} </math>.
| |
− | | |
− | Одновременное изменение вертикальной и продольной скорости буксировщика по гармоническим законам приводит к наложению колебаний в скорости движения подводного заглубителя и образованию бигармонических колебаний.
| |
− | | |
− | [[Файл:Vel_sin_cos.jpg|300px|thumb|right|]]
| |
− | | |
− | | |
− | ===Движение кабель-троса при изменении скорости хода судна===
| |
− | В данном разделе рассматривается движение системы при уменьшении продольной скорости буксировщика. В том случае, когда скорость буксировщика постоянная, при уменьшении скорости буксировщика скорость подводного заглубителья принимает такое же значение с небольшим запаздыванием (см рис. Изменение скорости подводного заглубителя при торможении буксировщика).
| |
− | [[Файл:vel_perem_close.jpg|300px|thumb|right|]]
| |
− | | |
− | ===Движение кабель-троса при обходе препятствия===
| |
− | Рассматривается движение комплекса при обходе препятствия, расположенного в горизонтальной плоскости. Для этого в процессе движения дается приращении поперечной скорости буксировщика, который таким образом начинает уклоняться от расположенного на его пути препятствия. Это оказывает влияние не только на поперечную скорость буксировщика, но и на его продольную скорость. Аналогичный процесс происходит при возвращении на изначальную траекторию движения. Траектории движения подводного заглубителя и буксировщика приведены на рисунке (Траектория движения объектов в процессе огибания).
| |
− | | |
− | [[Файл:track_manevr_uklon.jpg|300px|thumb|left|]]
| |
| ==Заключение== | | ==Заключение== |
| В работе предложена математическая модель движения кабель-троса, учитывающая переменные гидродинамические нагрузки и позволяющая моделировать движение кабель-троса в составе комплекса кабельное судно --- кабель-трос --- подводный заглубитель. | | В работе предложена математическая модель движения кабель-троса, учитывающая переменные гидродинамические нагрузки и позволяющая моделировать движение кабель-троса в составе комплекса кабельное судно --- кабель-трос --- подводный заглубитель. |
Строка 160: |
Строка 141: |
| | | |
| Проведены проверки предложенной математическо модели движения кабель-троса с помощью контрольного примера, имеющего аналитическое решение, и тестовых режимов движения комплекса. | | Проведены проверки предложенной математическо модели движения кабель-троса с помощью контрольного примера, имеющего аналитическое решение, и тестовых режимов движения комплекса. |
− |
| |
− | Результаты работы были внедрены в ЗАО "Транзас" при проведении опытно-конструкторских работ.
| |
− |
| |
− | [[Файл:actPriema.JPG|500px|thumb|center|]]
| |
| ==Список использованной литературы== | | ==Список использованной литературы== |
| | | |