| Текущая версия |
Ваш текст |
| Строка 1: |
Строка 1: |
| | Существует несколько основных видов «шагающих» | | Существует несколько основных видов «шагающих» |
| − | механизмов, основанных на преобразовании
| + | Механизмов основанных на преобразовании |
| | вращательного движения в поступательное. | | вращательного движения в поступательное. |
| | | | |
| Строка 6: |
Строка 6: |
| | | | |
| | ==Стопоходящая машина Чебышева== | | ==Стопоходящая машина Чебышева== |
| − | <gallery widths=330px heights=300px perrow = 3>
| + | [[Файл:stopohodjashaja_mashina_1.jpg]] [[Файл:stopohodjashaja_mashina_2.jpg]] [[Файл:stopohodjashaja_mashina_3.jpg]] |
| − | Файл:stopohodjashaja_mashina_1.jpg | + | |
| − | Файл:stopohodjashaja_mashina_2.jpg | |
| − | Файл:stopohodjashaja_mashina_3.jpg | |
| − | </gallery>
| |
| | *Пафнутий Львович Чебышев, будучи профессором Санкт-Петербургского университета | | *Пафнутий Львович Чебышев, будучи профессором Санкт-Петербургского университета |
| | изобрел и воплотил в жизнь первый в мире шагающий механизм «в дереве и железе» | | изобрел и воплотил в жизнь первый в мире шагающий механизм «в дереве и железе» |
| Строка 19: |
Строка 16: |
| | | | |
| | ==Механизм Кланна== | | ==Механизм Кланна== |
| − | | + | Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма, |
| − | [[Файл:Klann_1.png]]
| |
| − | [[Файл:Klann_2.gif]]
| |
| − | [[Файл:Klann_3.gif]]
| |
| − | | |
| − | *Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма,
| |
| | и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может | | и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может |
| | перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для | | перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для |
| Строка 36: |
Строка 28: |
| | ---- | | ---- |
| | | | |
| − | ==Механизм Тео Янсена== | + | ==3)Механизм Тео Янсена== |
| − | <gallery widths=330px heights=300px perrow = 3>
| + | |
| − | Файл:Jansen 1.JPG
| + | Тео Янсен (Theo Jansen) (родился 17 марта, 1948, Гаага, Нидерланды) — |
| − | Файл:Jansen_2.jpg
| |
| − | Файл:Jansen_3.jpg
| |
| − | </gallery>
| |
| − | *Тео Янсен (Theo Jansen) (родился 17 марта, 1948, Гаага, Нидерланды) —
| |
| | нидерландский художник и кинетический скульптор. Он строит огромные | | нидерландский художник и кинетический скульптор. Он строит огромные |
| | сооружения, напоминающие скелеты животных, которые способны | | сооружения, напоминающие скелеты животных, которые способны |
| | передвигаться под воздействием ветра по песчаным пляжам. Янсен | | передвигаться под воздействием ветра по песчаным пляжам. Янсен |
| | называет эти скульптуры «животными» . | | называет эти скульптуры «животными» . |
| − |
| |
| − | http://www.strandbeest.com/
| |
| − |
| |
| − | <gallery widths=330px heights=300px perrow = 3>
| |
| − | Файл:Linkage_1.jpg
| |
| − | Файл:Linkage_2.gif
| |
| − | Файл:Linkage_3.gif
| |
| − | </gallery>
| |
| − |
| |
| − | ==Создание самодвижущейся платформы основанной на механизме Тео Янсена==
| |
| − |
| |
| − | Глядя на механизм Тео Янсена так и хочется, чтобы можно было на нем
| |
| − | прокатиться (или пройтись). Вот мне и пришла в голову идея создать такой аппарат,
| |
| − | на котором можно было бы передвигаться. Для начала в уменьшенном масштабе. Но если мы хотим на нем передвигаться,
| |
| − | то нам необходимо, чтобы данный аппарат мог поворачивать.
| |
| − | *Как этого добиться?
| |
| − | Можно сделать его из двух независимых частей и установить на них 2 двигателя и
| |
| − | затем, управляя их скоростью, поворачивать т.е. так же, как поворачивают любые гусеничные
| |
| − | машины.
| |
| − | *Чем этот аппарат лучше колесных машин?
| |
| − | Если вы едете по песку или любому сыпучему материалу, то может так случится, что колесо забуксует. Но с шагающими
| |
| − | механизмами такой проблемы не возникает.
| |
| − | *Что уже сделано?
| |
| − | На данный момент разработан и отлажен процесс изготовления. И в результате функционирует одна из двух частей.
| |
| − | *Как это сделано?
| |
| − | Данная платформа создается из оргстекла, алюминиевых трубок, винтов и гаек. В общем-то не такие уж и редкие материалы.
| |
| − | Материалы избирались на основе дешевизны, простоты использования и эстетических соображений. Но началось все с эскиза всех
| |
| − | основных деталей в масштабе 1:1 который приводится ниже:
| |
| − |
| |
| − | <gallery widths=300px heights=425px perrow = 3>
| |
| − | Файл:Drawing_1.jpg
| |
| − | Файл:Drawing_2.jpg
| |
| − | Файл:Drawing_3.jpg
| |
| − | </gallery>
| |
| − |
| |
| − | Затем пришлось решать первую проблему данного проекта т.е. бороться с силой трения. Для этого из алюминиевой трубки были изготовлены простейшие подшипники скольжения:
| |
| − | <gallery widths=300px heights=300px perrow = 2>
| |
| − | Файл:Roller_1.jpg
| |
| − | Файл:Roller_2.jpg
| |
| − | </gallery>
| |
| − |
| |
| − | Затем после первой сборки обнаружилось что не так уж и легко отцентровать коленчатый вал. Но эта проблема вскоре разрешилась.
| |
| − | Как? Путем нанизывания его на штанги что позволило выровнять центральную ось на момент окончательной сборки.
| |
| − | А вот и первые фотографии второй части в момент сборки. Тут как раз видны все 6 штанг которыми пронизан весь механизм:
| |
| − | <gallery widths=500px heights=280px perrow = 2>
| |
| − | Файл:Build2_1.jpg
| |
| − | Файл:Build2_2.jpg
| |
| − | </gallery>
| |
| − |
| |
| − | Вот так выглядит уже построенная первая часть:
| |
| − | <gallery widths=500px heights=400px perrow = 2>
| |
| − | Файл:Build_1.jpg
| |
| − | Файл:Build_2.jpg
| |
| − | Файл:Build_3.jpg
| |
| − | Файл:Build_4.jpg
| |
| − | </gallery>
| |
| − |
| |
| − | ==Что планируется далее?==
| |
| − | 1) Необходимо изготовить вторую часть. (DONE)
| |
| − |
| |
| − | 2) Объединить их.(DONE)
| |
| − |
| |
| − | 3) Установить двигатели.(DONE)
| |
| − |
| |
| − | 4) Создать систему управления. (DONE)
| |
| − |
| |
| − | 5) Создание и установка дистанционного управления.
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | 06.10.11 в 23:58 состоялся первый успешный запуск объединенного механизма.
| |
| − |
| |
| − | Теперь создана проводная система управления.
| |
| − | Итак вот что получилось:
| |
| − | <gallery widths=900px heights=400px perrow = 1>
| |
| − | Файл:IMAG0758.jpg
| |
| − | </gallery>
| |
| − |
| |
| − | ==Шагающий механизм 1.2==
| |
| − | [[Файл:intensiv.jpg |300px|right]]
| |
| − | На летнем интенсиве [http://fablab.spbstu.ru/2013/06/post750/] для школьников в Фаблаб Политех, проходившем в конце июня 2013 года под руководством [[Андрей Мурачёв|Андрея Мурачёва]] и [[Дайнис Дзенушко|Дайниса Дзенушко]] был собран шагающий механизм на основе платформы Arduino. Управление Arduino осуществлялось с компьютера при помощи среды Processing. Программы для Arduino и Processing можно скачать по ссылке [[Файл:Proc_and_ardu.zip]]
| |
| − |
| |
| − | == См. также ==
| |
| − |
| |
| − | [[Ходящие механизмы]]
| |
| − |
| |
| − | [[Category: Студенческие проекты]]
| |
