Редактирование: Прокладка траектории полета БПЛА

Аэрофотосъемка  является давно известным способом  быстрого создания карт, однако ранее для фотографирования использовались пилотируемые самолеты, что значительно увеличивало стоимость и время проведения работ. С приходом на массовый рынок  мини БПЛА (беспилотных летательных аппаратов)  создание ортофотопланов стало  значительно доступнее.  Процесс проведения работ по аэрофотосъемке делится на несколько ключевых этапов:

*создание полетного задания
*полет 
*обработка полученных материалов с применением специального ПО

Основные работы в разработке комплекса БПЛА связаны с упрощением его использования неквалифицированным персоналом, и сведения количества операций, которые должен совершить оператор к минимуму. В данной задаче было необходимо автоматизировать процесс планирования полетного задания.  Обычно эти обязанности берет на себя оператор,  задавая  точки GPS через которые полетит самолет. Вот так выглядит простейший маршрут.

[[Файл:Screen_Shot_2012-05-26_at_5.57.14_PM.png]]

Оператор должен задать высоту полета, шаг  полетных линий (далее ЛЗП-линия заданного пути вдоль которой ведется съемка), и при этом не гарантировано получение снимков требуемого разрешения и с требуемым перекрытием.
Это первая проблема, вторая - существование минимального радиуса поворота у самолета, тоесть при переходе с ЛЗП на ЛЗП возможно получение снимков в неправильных координатах.


//вставить картинку с траекторией перехода//


Разобьем решение на два этапа:
*прокладка ЛЗП для получения снимков с необходим разрешением и перекрытием
*построение переходов от ЛЗП к ЛЗП с целью избежания маневров при  проведения съемки.



==Построение переходов==

Построение переходов основано на теореме Дубинса, которая говорит о том что для тела с заданным минимальным радиусом поворота переход из одного положения на плоскости в другое можно построить оптимальным образом максимум из трех сегментов - левого поворота(L),прямой(S)  и правого поворота(R)  в определенном порядке.

Алгоритм был реализован в среде Matlab.  Строятся переходы типа RSL, RSR, LSL, LSR, затем выбирается кратчайший путь. Синим обозначены  все переходы, красный - оптимальный путь.

[[Файл:Screen_Shot_2012-05-26_at_6.18.06_PM.png]]